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自動化機械手的結構和原理
在自動裝配生產中，除了輸送系統的連續運輸方式外，還有許多地方需要從一個位置快速準確地抓取一個或多個工件，并將其送到另一個位置卸載。這通常由兩個非常重要的自動機械在工程中完成：機械手和機器人。
1.機械手:機械手是一種結構簡單的自動化設備，主要由氣缸驅動，少數由電機驅動(精度較高)。機構的運動主要是線性運動，自由度較低，一般為2~3個。
2.機器人:機器人是一種功能更強大的自動化設備，只能高于普通機械手。伺服電機一般由多關節多自由度機構組成，一般有4個.5.六個自由度(通常稱為四軸(.5軸.6軸)，其運動更加靈活。
人類通過非常靈活的手指和關節抓取工件，但機械手抓取工件的機械方法有很多：真空吸盤和氣動手指。
1)操作力(也稱為臂力或荷載)是指抓住工件的重量。協助機械手的操作力與機械手的操作速度有關，應在限速度下標注操作力。
2)反應速度是機械手在整個行程中的操作速度。
3)行程，即機械手運動的范圍。
4)定位精度是機械手位置設置和重復定位的精度。
5)使用限位開關.定位機械塊和各種傳感器。
6)自由度是指整機.手臂和手腕共享的運動自由度。
7)傳動方式，即電源或傳動裝置的選擇。
8)機械手的重量和尺寸為終重量。
9)安全性是指機械手在過過載時的安全性和可靠性。
10)系統控制方式和容量。
