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自動化機器手如何操作手腕
注塑機機械手的手腕用于連接注塑機機械手的末端操作員和機械手操作臂的中間部分。手腕的作用是調節或改變工業機械爪的方向，使機械爪抓取的工件能夠達到所需的加工方向。因此，注塑機機械手的手腕一般都有其獨立的自由度，在增加操作時，工業機械手的末端操作員可以滿足各種復雜的操作要求。
一般來說，根據注塑機機械手手腕的不同程度，注塑機機械手的手腕大致可以分為:單手腕、兩個手腕和三個手腕。工業機械手的操作臂是工業機器人執行機構的重要組成部分。它可以模擬人的手臂伸展、收縮、旋轉、俯仰等一系列運動，在一定程度上擴大了工業機械手的操作空間。
其靈活的自由度可以使機械手能夠以任何姿勢將被抓取的工件運輸到指定的位置，進行加工、組裝或噴涂等操作任務。因此，一般來說，工業機械手的操作臂有三個自由度，即操作臂的前后彈性運動、手臂的左右反轉運動和手臂的傾斜(也稱為提升)運動。
注塑機機械手操作臂的俯仰運動和左右反轉運動是通過機械手機座的立柱完成的，立柱的橫向運動是操作臂的橫向運動。當工業機械手的操作臂在其工作空間中完成前后彈性和提升運動時，有時可能會出現圍繞其軸線的微旋轉現象，導致機械手在工作過程中出現一些誤差，定位不準確。
為了防止機械臂在直線運動時繞其軸線反轉，我們通常會設置一定的導向設備，以確保機械爪能夠朝著預定的方向移動。此外，在一定程度上，導向設備可以代替機械手操作臂承受運動引起的部分扭轉、扭轉和慣性扭矩，使運動簡單穩定。常用導向設備的結構方式主要雙柱、四柱、V形槽和燕尾槽。
注塑機的機械手腕、機械臂的結構、抓取重量的大小（或臂力）、操作范圍、靈活性和定位精度將直接影響注塑機的操作性能。在規劃過程中，需要考慮機械手的操作任務和范圍，以規劃更符合生產過程的機械手。
