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自動化機器人通常由什么組成？
工業機器人由三大部分、六個子系統組合而成。三大部分是機械設備本體、傳感器部分和操作部分。六個子系統包括驅動系統、機械結構系統、感知系統、機器人、環境交互系統、人機交互系統和自動控制系統。
自動化機器人的組成:
1.驅動系統.
為了使機器人運轉，必須在每個關節即每一運動自由度安裝傳動裝置，即驅動系統。驅動系統還可以是液壓、氣動或電動的，也可以是結合使用的綜合系統，也可以是直接驅動的，也可以是同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動。
2.機械結構系統
工業機器人的機械結構系統由機身、手臂和末端執行機構組成。每個大件都需要很多自由度來構成多自由度的機械系統。如果機體有行走機構，則構成行走機器人；如果機體沒有行走和腰轉機構，則構成單機器人臂。手臂通常由上臂、下臂和手腕組成。末端執行機構是安裝在手腕上的關鍵部件，也可以是二手指或多個手指的爪子。
3.感知系統
感知系統由內部傳感器和外部傳感器組成。其攻擊能力是獲取機器人的內部和外部環境信息，并將此類信息反饋給自動控制系統。內部狀態傳感器用于監控每個關節的具體位置、速度等變量，并向閉環伺服控制系統顯示反饋信息。外部傳感器用于監測機器人與周圍環境之間的某些狀態變量，如間距、接近度和接觸狀態，用于引導機器人，有利于識別物體并進行相對處理。外部感應器不僅使機器人更準確地獲得周邊環境狀況，與此同時也可以帶來偏差修正的功能。
4.自動控制系統
自動控制系統的任務是按照機器人的作業命令從感應器得到反饋信號，操縱機器人的執行機構，使其進行規定的運動和攻能。要是機器人不具有信息反饋特性，則該自動控制系統稱之為開環自動控制系統;要是機器人具有信息反饋特性，則該自動控制系統稱之為閉環控制系統。該部分基本由計算機硬件和軟件組合而成。軟件基本由人機交互系統和控制算法等組合而成。
